La articulación de rotación suministra un grado de libertad consistente en una rotación alrededor del eje de la articulación. Está articulación es, con diferencia, la más empleada.
En la articulación prismática el grado de libertad consiste en una traslación a lo largo del eje de la articulación.
En la articulación cilíndrica existen dos grados de libertad: una rotación y una traslación.
La articulación planar está caracterizada por el movimiento de desplazamiento en un plano, existiendo por lo tanto, dos grados de libertad.
Por último, la articulación esférica combina tres giros en tres direcciones perpendiculares en el espacio.
Los grados de libertad son el número de parámetros independientes que fijan la situación del órgano terminal. El número de grados de libertad suele coincidir con el número de eslabones de la cadena cinemática.
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